中国古代桥梁经过漫长的发展和完善，不仅形成了自身独特的桥梁建筑风格，并且在漫长的历史时期里领先于世界各国的前列。通过各个历史阶段的积累和发展，最后形成了相当完整的中国古桥系列并保留至今，那一座座别具风格的桥梁 ，也成为了中国某一阶段历史的缩影。
中国古桥的发展有着悠久的历史。早在原始社会的新石器时代，我们的祖先就学会了建筑简单的桥梁。
1954年，考古学家在陕西西安发现了位于河东岸台地上的半坡遗址，它属于新石器时代。在这个遗址上，有四五十座圆形房屋及若干长方形房屋。所有的房屋都为木柱、土壁、木椽、草顶。在这些房屋周围，挖有深宽各约5～6米的大围沟。这些沟可能是当年我们的祖先为了防御野兽与异族侵略而建的。为了方便出入，沟上一定会架设桥梁，可能是可以随时放下与收起的活动式木桥。
由于材料和技术等各种原因，古代的原始桥梁不可能在经历风雨侵蚀、洪水冲击、战争的洗礼后完整地保存下来。因此，我们只能从考古发掘、史籍的记载以及石刻壁画等历史遗迹中勾勒出其大致的状况。
一、 周秦时期
在我国古代典籍《诗经》里就有对修桥的描述。周秦时期的高官贵族，还可以“造舟为梁”（所谓“舟梁”，也就是浮桥，它是桥梁的基本形式之一）。但是，对于更宽阔的江河就无能为力了。从历史记载看，周秦时期的河流上的桥梁较为稀少。当时的桥梁大多为结构简单的梁桥或浮桥，并且只能在少数河流的少数地方见得到。造成这种情况的原因，我们也能想象出来，当然是由于当时造桥技术的落后、财力匮乏的物质和技术条件的限制所致。
不过，周秦时期也有一些名桥集中在秦晋地区。尤其是秦国为了取得霸主的地位，采取了各种改革措施，其中就有重视农业生产和兴修水利。在富国强兵的基础上，秦国终于用武力统一了中国。秦国桥梁的建设都与这个目标有关。兴修水利工程的地方同时也修建了一些桥梁。秦惠王取得巴蜀之后，委派李冰为蜀守。李冰在成都灌县兴修水利，建造了闻名天下的都江堰，从而造福一方。在都江堰的灌溉之下，成都平原河道纵横，水渠遍布。为了方便交通，李冰在渠上修建了许多桥梁，其中最有名的是七星桥。《华阳国志?蜀志》记载：“长老传言，李冰造七桥，上应七星……直西门江上曰冲里桥；西南石牛门曰市桥……城南曰江桥；南渡流江曰万里桥；西上曰夷星桥，上曰笮桥；桥从冲里桥西出北折曰长升桥；江上西有永平桥。”为什么七座桥却有八个名称呢？后代有人认为夷星桥就是笮桥（即用竹索作为主要材料的索桥），但说法不一。《史记?滑稽列传》记载：魏文侯时（公元前445～前396年），西门豹为邺令，“发民凿十二渠，引水灌农田”，并在每道水渠上各造一座桥梁。秦时因为商业往来和战争兼并，还造就了很多特殊的桥梁，如古栈道在通过山川河流之处，就要进行“逢山开路，遇水架桥”的工作，这样也就形成了数量众多的专用桥梁。
山区地形复杂，铺路架桥都不方便。但是，无论是军事需要还是贸易往来，在山中行路都是不可避免的。为了解决山中行路难的问题，各国都根据不同的地理环境，在交通要道上铺设木板，建成栈道，以便车马行走。在这些栈道中，最有名的是秦国所修的蜀栈道。秦国早年定都于雍（今陕西宝鸡附近），为了打通秦蜀两地的交通，在秦惠王以前（公元前316年）就已筑有多条栈道。到了秦惠王时，蜀国自己又延修了蜀地境内的重要栈道。之后由于秦国都城东迁，秦蜀之间的栈道也随之向东部发展。《史记》记载：“栈道千里，通于蜀汉。”由于栈道是木板铺设而成，经不住风雨的侵蚀，如今只剩下石壁上连绵不断的石穴。不过，在今天依山傍水的公园里，偶尔还会见到现代人修建的栈道，可以让我们于休闲中追思古栈道的木铎幽声。
随后，秦人又在栈道的基础上发展出在宫殿苑囿中建造的专供皇帝及其扈从使用的复道，也就是上下都可以通行而且盖有廊屋的陆上长桥，连接于宫殿楼阁之间。后世美丽的廊桥、桥亭都发源于这一时期。
浮桥也创始和发展于周秦时期。史书记载，公元前1127年左右，周文王在渭水下游修造浮桥以迎娶有莘氏之女，这是中国历史中关于浮桥的最早记载。公元前965年，周穆王讨伐楚国，曾在九江建浑脱军用浮桥。公元前541年，秦公子（zhēn）在黄河夏阳津建造了黄河第一座浮桥。公元前257年，秦昭襄王又在这里建造了正式的蒲津浮桥。
秦时的梁桥建筑也初具规模。秦始皇在统一中国前后曾经修造了咸阳渭水桥，这是一座规模宏大的木柱或石柱木梁桥，全桥长达四五百米，宽达13～15米，共有68跨。
总之，在周秦时期已经出现了梁桥、索桥、浮桥三种基本桥形，不过形式还比较简单，构造也没有达到尽善尽美。
二、两汉时期
汉朝初年，由于战争频繁，国家大规模修建栈道以运输士兵和军粮等战备物资。在汉朝统治者的东征西战中，栈道发挥了巨大的作用，可以说栈道对于汉朝的建立和稳定功不可没。汉朝形势稳定之后，统治者也修建了大量的桥梁。在长安渭水上原来只有一座秦代留下的木梁柱桥，到了西汉景帝五年（公元前152年），人们在东面下游加建了一座；武帝建元三年（公元前138年），人们在西边上游又加建了一座，从而使渭水上有了三座木梁木柱桥。因为汉朝的宫门都有阙，因此汉代的梁桥都仿照宫门的建筑式样，在桥两头也都建有阙。汉朝的木桥有的是平桥，两端带坡，有的是骆驼虹桥，即桥面弯曲如虹的木梁柱桥。这些都是两汉桥梁的独特之处。
西汉是中国拱桥的发源时期。考古专家判断，中国墓葬中最早使用砖拱的年代是西汉中期。汉武帝元鼎元年（公元前116年）至元封元年（公元前110年）间的汉墓画像上出现的一座石拱桥，据后人推测可能是泗水上一座石拱桥的形象。历史记载中东汉末邺城（今安阳东北）和满城的“石窦桥”，以及东汉阳嘉四年（公元135年）所建春门石桥，都是较早的石拱桥。
综上所述，周、秦、汉三个时代是中国古桥的发轫时期，梁桥、索桥、浮桥、拱桥四种基本形式均已产生。