桥梁作为渡河或者跨越其他沟壑的凭借物，在原始社会就已经出现就现有的桥梁研究常识来看，踏步桥可能是最早的人工桥梁建筑，它的成因简单而又原始：抛石入水，作为踏步过河的凭借物而成桥梁之功用。另外，在天然的岩石底、人造的石滩或者石堰上，整齐的排砌或者嵌上块石，也可以成为过河凭借的踏步桥。一般的山间浅水河道，一年四季中，除非遭遇大雨和洪水，踏步桥基本上都能起到助人涉水、畅行无助的功用。在踏步桥之后，出现了梁、桥、梁桥、桥梁。
梁、桥都从木，原意都是木梁桥，但“梁”早于“桥”出现。秦以前历史上的桥梁称为“梁”或“桥”，大多是梁桥。西汉以后，桥梁的结构形式增多。那么“梁桥”和“桥梁”有什么差别呢？简单来说，桥梁是各种桥式的总称，梁桥不过是桥梁的一种。
据文献记载，秦汉以前的桥多半是梁桥。当时有名的梁桥是陕西蓝田县的蓝桥。《贾志》说，蓝桥在“县东南五十里蓝峪水上”。《史记.苏秦传》里记载：“尾生与女子期于桥下，女子不来，水至不去，抱柱而死。”讲的是一个叫尾生的男子与一位女子相约在蓝桥下见面，但是女子爽约未到，尾生一直在桥下等，直到大水冲来也不离开，最终抱着桥柱淹死在水里。苏秦曾将这个故事讲给燕王听，借尾生的守信来游说燕王。这个故事告诉我们两个信息：其一，尾生抱柱而死，说明蓝桥一定是木梁木柱桥，因为粗大的石柱是抱不住的。其二，至少在战国时期梁桥就已经普遍出现在黄河流域了。